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[font=宋体][size=4]“火箭”一词在中国出现很早，但发明以固体火药为发射剂，借反作用原理而自行飞行的火箭是在12世纪才出现的。

《三国志·魏略》记载魏明帝太和二年（公元228年），蜀国的军队攻打陈仓，魏国守将郝昭用火箭逆射云梯，云梯发生燃烧，结果烧死云梯上的蜀兵。这是我国史籍上最早记载“火箭”一词，但这种火箭是纵火箭，即把易燃物绑在箭杆上点燃后射出去纵火，达到烧伤敌军的目的。

火药发明之后，火箭发展成“火药箭”，但当时的“火药箭”仍是一种纵火箭，只不过把过去绑缚在箭杆上的易燃物换作了火药包。火药箭在北宋得到广泛应用，成书于北宋庆历四年（1044年）的《武经总要》记载了“弓弩火药箭”与“火药鞭箭”两种纵火箭。这两种纵火箭均未使用火捻，发射时需要用烧红的烙锥扎入火药包引燃再发射。

作为现代火箭先声的反冲式火箭的出现与北宋宣和年间（1119年~1125年）汴京流行的烟火杂戏有关，到南宋绍兴三十一年（1161年）宋金采石之战中，宋军将利用反作用原理的军用火箭投入实战。这种火箭名叫“霹雳砲”，形象地说它就是一种大型的民间“二踢脚”，其构造和制造原理是：在纸筒下部装发射药，上面装爆药，两者以药线相连。点燃发射药后，纸筒下部喷出火焰和气流，产生反作用力，使装置升空。发射药尽后，引燃爆药，于是一声巨响，纸筒被炸开。爆炸可在空中、也可在水面上发生。因纸筒内含石灰，故爆炸后灰面四散。这种装置是放出石灰烟雾的原始火箭弹，即用火箭运载的炸弹。

火箭的西传与火药一样，是13世纪随着蒙古军队的西征经过阿拉伯而传到欧洲的。阿拉伯世界掌握反作用原理的火箭技术大约在1285年~1300年间。[/size][/font]